艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑優(yōu)化方法研究.pdf

1、艦載機(jī)的架次出動率是衡量航母作戰(zhàn)能力的重要因素之一，研究艦載機(jī)在航母甲板上的調(diào)度作業(yè)對于分析架次出動率的影響因子有著重要的作用。本文以尼米茲航母為研究平臺，重點(diǎn)針對艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑優(yōu)化及動態(tài)調(diào)度仿真兩個關(guān)鍵內(nèi)容進(jìn)行了研究。
　　 調(diào)度路徑優(yōu)化涉及四個方面的內(nèi)容。系統(tǒng)建模：建立含有非完整性約束的艦載機(jī)運(yùn)動學(xué)模型。采用多邊形法準(zhǔn)確描述艦載機(jī)及甲板環(huán)境障礙物模型；路徑規(guī)劃算法：針對艦載機(jī)甲板調(diào)度路徑問題，提出了改進(jìn)的RRT算法。引入

2、RRT節(jié)點(diǎn)屬性的概念，避免算法搜索過程中的重復(fù)計算，保證算法的快速性與完備性。采用雙RRT樹搜索并考慮到艦載機(jī)的非完整性約束，加速算法搜索效率的同時保證了路徑的可行性；相交測試：相交測試結(jié)合OBB與RSS各自優(yōu)點(diǎn)，首先采用RSS進(jìn)行距離測試，發(fā)生碰撞則采用OBB進(jìn)行相交測試，判斷包圍盒是否重疊，若重疊則進(jìn)一步采用三角形對相交測試的方法判斷是否碰撞；路徑平滑處理：采用三次準(zhǔn)均勻B樣條對RRT算法規(guī)劃出的路徑作平滑處理，減弱各拐點(diǎn)對路徑平滑