二階多智能體系統(tǒng)包圍控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，具有多個領航者的包圍控制已經(jīng)成為分布式多智能體系統(tǒng)的一個熱門課題.包圍控制即跟蹤者漸近收斂到領航者生成的安全凸包中.本文將從以下幾個方面給出主要結論：
　　1.分別研究靜態(tài)與動態(tài)領航者在連續(xù)系統(tǒng)下帶非一致時延的包圍控制問題.對于靜態(tài)領航者，如果通信拓撲圖滿足對于每個跟蹤者都有從領航者到它的有向路，那么系統(tǒng)將達到包圍控制.對于動態(tài)領航者，采用Lyapunov函數(shù)第一方法，給出系統(tǒng)達到指數(shù)收斂速度的時延t*的上界.最后通過仿真

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