一類(lèi)半嚴(yán)格反饋型非線(xiàn)性參數(shù)化系統(tǒng)的自適應(yīng)控制方法研究.pdf

1、在實(shí)際系統(tǒng)中，常常存在各種不確定的問(wèn)題，如參數(shù)化不確定和非參數(shù)化不確定，其中的參數(shù)化不確定又可以分為線(xiàn)性參數(shù)化不確定和非線(xiàn)性參數(shù)化不確定，線(xiàn)性參數(shù)化不確定相關(guān)的自適應(yīng)控制已經(jīng)取得了很好的研究成果；由于非線(xiàn)性參數(shù)化不確定的高度復(fù)雜性，相關(guān)的自適應(yīng)控制研究依然是控制界的難點(diǎn)和熱點(diǎn)之一。
　　 本文針對(duì)一類(lèi)半嚴(yán)格反饋型的非線(xiàn)性參數(shù)化不確定系統(tǒng)，研究了相應(yīng)的控制問(wèn)題，針對(duì)含有有界未知非線(xiàn)性項(xiàng)的系統(tǒng)，采用動(dòng)態(tài)面控制的方法(DSC)，設(shè)計(jì)了

2、相應(yīng)的控制器；對(duì)于含有非線(xiàn)性參數(shù)化不確定項(xiàng)的下三角系統(tǒng)，采用了浸入與不變流型技術(shù)(I&I)，設(shè)計(jì)了參數(shù)辨識(shí)器；同時(shí)結(jié)合自適應(yīng)魯棒控制方法(ARC)，提出了基于浸入與不變的自適應(yīng)魯棒控制器。具體研究成果如下：
　　 (1)針對(duì)帶有非線(xiàn)性參數(shù)化不確定的下三角系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了基于浸入與不變方法的辨識(shí)律，在傳統(tǒng)的積分型辨識(shí)器中引入了調(diào)節(jié)函數(shù)，形成了非確定等價(jià)的辨識(shí)器。通過(guò)調(diào)節(jié)函數(shù)的選擇使得其動(dòng)態(tài)具有P單調(diào)性，從而使得參數(shù)估計(jì)值與真實(shí)值的差值

3、漸近收斂到指定的辨識(shí)誤差為零的不變流型中。使得參數(shù)估計(jì)值能夠順利收斂。
　　 (2)針對(duì)一類(lèi)含有非線(xiàn)性參數(shù)化不確定項(xiàng)和未知非線(xiàn)性函數(shù)的下三角型非線(xiàn)性系統(tǒng)，結(jié)合浸入與不變流型自適應(yīng)律，設(shè)計(jì)出了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)面控制器，該方法在虛擬控制器上引入一階濾波器，避免對(duì)虛擬控制器的多次求導(dǎo)，從而簡(jiǎn)化了控制器的設(shè)計(jì)，同時(shí)保證被控系統(tǒng)狀態(tài)和輸出信號(hào)均有界。
　　 (3)針對(duì)一類(lèi)半嚴(yán)格反饋的非線(xiàn)性參數(shù)化的不確定非線(xiàn)性系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了一種基于浸入