輪轂式電動(dòng)汽車電子差速系統(tǒng)的研究.pdf

1、由于電動(dòng)汽車(EV，Electrical Vehicle)是零排放或近零排放的交通工具，隨著環(huán)保和能源問題日益受到關(guān)注，電動(dòng)汽車呈現(xiàn)辦口速發(fā)展的趨勢(shì)。電動(dòng)汽車的發(fā)展將使集中考慮能源、環(huán)保和交通成為可能。電動(dòng)輪的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、緊湊、占用空間小、容易實(shí)現(xiàn)全輪驅(qū)動(dòng)，使之得到廣泛應(yīng)用。論文以雙后輪驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)輪電動(dòng)汽車為研究對(duì)象，對(duì)電動(dòng)輪電動(dòng)汽車的電力驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和行駛控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。 電機(jī)控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是電動(dòng)汽車電子差速系統(tǒng)的核心技術(shù)，本文對(duì)其

2、進(jìn)行了重點(diǎn)分析研究。通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)理論的分析，給出了詳細(xì)的控制硬件電路的設(shè)計(jì)方案，并確定了對(duì)電動(dòng)汽車前輪單極性、后輪雙極性控制的方案。本文對(duì)其中涉及到的大量設(shè)計(jì)問題都進(jìn)行了詳細(xì)的分析，例如，電機(jī)轉(zhuǎn)速公式和電流與PWM占空比的關(guān)系；電機(jī)速度反饋的計(jì)算：電機(jī)的動(dòng)態(tài)方程和傳遞函數(shù)的確定，電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制的PID控制規(guī)律，以及數(shù)字PID控制方法中使用齊格勒——尼柯爾斯調(diào)節(jié)律對(duì)PID參數(shù)的確定。 針對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)為永磁無(wú)刷直流電機(jī)的電動(dòng)輪電動(dòng)汽

3、車，建立了汽車直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛的兩自由度電動(dòng)汽車模型。以提高電動(dòng)汽車轉(zhuǎn)向行駛時(shí)的操縱穩(wěn)定性為目標(biāo)，提出了轉(zhuǎn)向時(shí)內(nèi)外輪能夠提供相同地面切向反作用力的控制策略，其中考慮了車輪的防滑控制。 利用MATLAB/Simulink軟件對(duì)其系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真分析，可以看出，新的電子差速控制算法得到的車體質(zhì)心偏離角β，瞬時(shí)轉(zhuǎn)彎半徑ρ都明顯優(yōu)于等轉(zhuǎn)矩分配的傳統(tǒng)機(jī)械差速控制。因此，保證了更好的車輛操作性能和響應(yīng)控制特性。并且，每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的附著系數(shù)