基于視覺的成捆圓鋼端面自動貼標系統(tǒng)研究.pdf

1、圓鋼作為一種常見的金屬原材料，在社會生產(chǎn)過程中有著廣泛的應用。近年來，隨著社會對鋼材的品質需求不斷提高，圓鋼的信息標記就成了高品質圓鋼交貨前一道必不可少的工序。當前圓鋼標記主要是通過人工在成捆圓鋼端面粘貼印有相關信息的不干膠標簽，其不僅勞動強度大、貼標效率低，而且極易出現(xiàn)標簽的漏貼、錯貼等現(xiàn)象。當前，成捆圓鋼端面的自動貼標是困擾國內外鋼鐵企業(yè)的一大難題，成捆圓鋼端面自動貼標系統(tǒng)的研究具有很強的現(xiàn)實意義。
　　本文是在石家莊鋼鐵有限

2、責任公司現(xiàn)有的圓鋼生產(chǎn)工藝基礎上，通過分析當前的貼標工藝設計出一套基于視覺的成捆圓鋼端面自動貼標系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用機器視覺進行成像，利用計算機圖像處理等技術實現(xiàn)圓鋼端面中心的在線識別與定位;利用廠內互聯(lián)網(wǎng)技術進行數(shù)據(jù)傳輸并依此與廠內的生產(chǎn)管理系統(tǒng)進行數(shù)據(jù)通訊，獲取待貼標圓鋼的信息和上傳貼標日志，并以此實現(xiàn)標簽的在線制備與剝離;利用工業(yè)機器人完成取標、貼標動作，并在供壓單元及供標單元的配合下實現(xiàn)圓鋼端面的自動貼標。利用層次分析法(簡稱AHP

3、)和TOPSIS法對工業(yè)機器人進行了優(yōu)選，最終優(yōu)選出UR5串聯(lián)機器人作為貼標機器人;對UR5進行運動學分析的基礎上，利用粒子群算法對貼標機器人UR5的擺放位置進行了優(yōu)化，并以此得出貼標機器人的最佳擺放位置，以提高自動貼標的效率;利用C++編寫了一套與機器視覺定位單元和自動貼標單元進行通訊控制的對話框應用程序，進而實現(xiàn)了對整套自動貼標系統(tǒng)的實時控制。
　　通過對工業(yè)機器人進行優(yōu)選，實現(xiàn)了對整套系統(tǒng)的最佳硬件配置，通過對貼標機器人進行