非光滑的多剛體系統(tǒng)動力學與線性互補性問題研究.pdf

1、本文旨在保留系統(tǒng)的剛性假設的前提下，完善能夠有效地處理多個非光滑點(包含接觸、碰撞、摩擦等因素)的多剛體系統(tǒng)動力學的框架，并在此框架內研究奇異性等難點問題，以期最終實現(xiàn)對非光滑多剛體系統(tǒng)的精確模擬。本文主要研究了以下內容：1.通過線性互補性方法(LCP)，建立了含非理想雙邊約束的多剛體系統(tǒng)多 點接觸問題的動力學模型。通過該模型，可以在考慮非理想約束的情況下， 方便地處理多剛體系統(tǒng)的多點接觸問題中復雜的接觸點狀態(tài)改

2、變的問題；2.在該框架內，通過松馳法以及LCP理論，研究了因剛性假設和庫侖摩擦定 律同時使用而引起的奇異性問題，對引起奇異性的條件、原因進行了分析， 并給出了解決方法；3.建立了含有非理想約束的多體系統(tǒng)多點碰撞問題的線性互補性模型，并進 行了有效模擬。上述工作使得我們能夠在統(tǒng)一的微分方程-線性互補性問題的混合框架內處理含有非理想的雙邊約束的多剛體系統(tǒng)的多點接觸和碰撞問題，并能預測和處理計算過程中出現(xiàn)的加