機器人自動制孔控制系統(tǒng)軟件開發(fā).pdf

1、機器人自動制孔是一項集成多種先進數(shù)字化技術(shù)的加工技術(shù)體系,廣泛用于工業(yè)自動化生產(chǎn)行業(yè)。在飛機制造業(yè)中,鉚接,螺栓連接占有相當大的比重;因此飛機制造業(yè)中存在大量的制孔操作。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,機器人各方面性能都得到大幅提高,機器人自動制孔技術(shù)也被應(yīng)用到飛機制造業(yè)中。它糾正了傳統(tǒng)手工制孔的缺點,可以大幅提高制孔效率,并能夠提高制孔的定位精度和加工質(zhì)量,滿足飛機制造中的高疲勞壽命的要求。在國外,機器人自動制孔技術(shù)在飛機制造業(yè)已廣泛用;但在國

2、內(nèi),該技術(shù)目前還處于起步狀態(tài).本文依托浙江大學機械工程學系航空制造研究所開發(fā)的機器人自動制孔試驗平臺,針對其控制設(shè)備展開研究,著重針三座標定位器、機器人平臺及末端執(zhí)行器進行了分析,并通過VC開發(fā)機器人自動制孔控制系統(tǒng)軟件(簡稱RDS),滿足了試驗所需功能,并配合機器人完成相關(guān)加工試驗等。
　　 本文第一章介紹了課題的研究背景,總結(jié)了國內(nèi)外飛機裝配制造中的機器人自動制孔技術(shù)現(xiàn)狀,并給出了本文的研究內(nèi)容和框架結(jié)構(gòu)。第二章針對機器人自

3、動制孔試驗系統(tǒng),總體介紹了各工裝的主體機械結(jié)構(gòu)和基本的性能參數(shù),并通過對基于synqNet現(xiàn)場總線技術(shù)的控制系統(tǒng)的搭建,介紹其控制系統(tǒng)組件及IO模塊等。第三章針對機器人自動制孔試驗系統(tǒng)的功能需求,開發(fā)了軟件系統(tǒng)的界面、框架及各組成模塊的功能。第四章采用基于三階函數(shù)S曲線和三角函數(shù)S曲線的算法,分別對試驗系統(tǒng)中單軸運動及多軸聯(lián)動情況進行了軌跡規(guī)劃,并通過試驗驗證規(guī)劃效果。第五章介紹了機器人自動制孔系統(tǒng)試驗內(nèi)容及試驗結(jié)果,分析了其各方面性能