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文檔簡介
1、大規(guī)模道路場景的語義地圖構建為實現(xiàn)無人駕駛、環(huán)境勘探等提供了很大幫助,目前即時地圖構建和導航技術已經(jīng)日益成熟,但是大規(guī)模場景的語義地圖構建技術還存在很多需要完善的地方,如整個系統(tǒng)的合理構建、選擇合適的語義地圖的表達方式、提高運算效率等,該技術的發(fā)展已逐步受到研究者們的關注。本文針對這一技術,提出新的解決方案,并對方案進行了定性和定量的實驗分析。
本文實現(xiàn)了一套完整的大規(guī)模道路場景致密幾何地圖構建系統(tǒng),首先采用雙目相機和激光雷達
2、相結合的方式對輸入的逐幀點云進行致密化處理,然后利用雙目視覺里程計估算相機運動軌跡,最后逐幀拼接致密點云來構建致密的幾何地圖。
由于單純依靠幾何地圖不能滿足大規(guī)模場景理解的相關應用,本文實現(xiàn)了基于全局的條件隨機場下的大規(guī)模道路場景致密語義地圖構建的方法,即在完成整個三維地圖的構建后,再對整個三維地圖進行語義標注。該方案思路清晰,便于工程實現(xiàn),但是在基于全局的方法框架下,每當新增一幀數(shù)據(jù)時,需要對加入新的數(shù)據(jù)后的三維地圖重新進行
3、整體的語義標注。
為了減少存儲量,同時提升計算效率,本文又提出了基于增量計算的條件隨機場下的大規(guī)模道路場景致密語義地圖構建的方法,該方法首先完成上文提出的構建幾何地圖的工作,然后分四步構建語義地圖:首先檢測致密化處理后的輸入幀相對前一幀的新增體素,然后對新增體素內部三維點過分割成超體素,再利用前后多幀的標注結果指導超體素的標注,最后逐幀地將新增體素融合到語義地圖中。
KITTI數(shù)據(jù)集上定性和定量的實驗表明:基于增量計
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