智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)高速公路自主性換道決策模型研究.pdf

1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)在感知、決策和控制等方面與傳統(tǒng)的人工駕駛車(chē)輛有明顯區(qū)別。因此，智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的發(fā)展和應(yīng)用將產(chǎn)生新的交通流現(xiàn)象和特征，傳統(tǒng)的微觀交通模型可能難以很好地描述智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的駕駛行為。換道是車(chē)輛最基礎(chǔ)的主要駕駛行為之一。所以，本文根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的特征和優(yōu)勢(shì)，基于傳統(tǒng)的換道決策模型，提出適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的自主性換道決策模型。
　　首先，根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的已有研究，對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的系統(tǒng)構(gòu)成和功能特征進(jìn)行了闡述和分析。利用智能網(wǎng)聯(lián)

2、汽車(chē)動(dòng)態(tài)感知、實(shí)時(shí)通信的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，提出了一套智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的換道決策流程和相應(yīng)的研究前提假設(shè)。智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)的換道決策流程中的主要環(huán)節(jié)包括單車(chē)換道決策和車(chē)輛協(xié)同換道決策兩個(gè)部分。
　　其次，對(duì)提出的換道決策流程中的單車(chē)換道決策進(jìn)行研究和建模。單車(chē)換道決策模型是對(duì)MOBIL (Minimize overall braking induced by lane change，最小化由換道引起的所有制動(dòng))模型的改進(jìn)。文中在單車(chē)換道決策中考慮換

3、道行為對(duì)原車(chē)道和目標(biāo)車(chē)道上多輛后隨車(chē)的影響，以減少換道行為對(duì)原車(chē)道和目標(biāo)車(chē)道上上游交通的影響。
　　再次，對(duì)提出的換道決策流程中的車(chē)輛協(xié)同換道決策進(jìn)行研究，提出一種基于博弈論的車(chē)輛協(xié)同換道決策模型。文中將兩輛車(chē)之間產(chǎn)生換道沖突的現(xiàn)象分為四類(lèi)，利用博弈論的方法，分別對(duì)四類(lèi)協(xié)同換道情況建立協(xié)同換道決策模型，并提出求解算法。
　　然后，利用Matlab軟件進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，將本文提出的單車(chē)換道決策模型和車(chē)輛協(xié)同換道模型分別與MOBIL