2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
已閱讀1頁,還剩80頁未讀, 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

1、機器人作為一種集成了多項先進技術(shù)的高級工具,正在對人類社會產(chǎn)生越來越廣泛的影響。在工業(yè)領(lǐng)域,機器人已經(jīng)極大地提高了生產(chǎn)效率并將繼續(xù)下去;在服務(wù)領(lǐng)域,機器人正在快速的改善人們的生活質(zhì)量;在軍事領(lǐng)域,機器人可能將會改變未來戰(zhàn)爭形態(tài)。相比于工業(yè)機器人,移動機器人靈活機動,可以執(zhí)行更加豐富的任務(wù)。單個移動機器人攜帶的資源有限,其執(zhí)行任務(wù)的能力受到限制。研究多移動機器人協(xié)作系統(tǒng),實現(xiàn)資源互補,可以顯著增強系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)能力,遠遠大于多個移動機器人的

2、線性累加。
  陸地機器人可以獲得詳細的地面環(huán)境信息并執(zhí)行任務(wù),空中機器人可以獲得大范圍的三維空間環(huán)境信息,為陸地機器人執(zhí)行任務(wù)提供全局參考。因此,研究陸地和空中機器人協(xié)同控制具有重要意義,在搜索、救援、偵查、巡防、勘探等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。
  陸地和空中機器人協(xié)同控制問題屬于異構(gòu)多智能體系統(tǒng)(Heterogeneous multi-agent System)研究范疇。本課題設(shè)計的陸地機器人是一輛電動兩輪無人車,空中機器人是

3、一架電動四旋翼無人飛行器。本文主要工作在于設(shè)計并實現(xiàn)了陸地和空中機器人協(xié)同控制系統(tǒng),可以作為異構(gòu)多智能體協(xié)同控制算法驗證平臺,并基于領(lǐng)航者法實現(xiàn)了編隊控制。
  首先就多智能體協(xié)同控制理論基礎(chǔ)進行介紹,為下文研究奠定基礎(chǔ)。準確測量系統(tǒng)狀態(tài)、正確建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型、合理設(shè)計系統(tǒng)控制器是設(shè)計機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵,系統(tǒng)狀態(tài)量的測量是一切工作的基礎(chǔ)。因此,本文詳細介紹了廣泛用于移動機器人狀態(tài)測量的低成本航姿參考系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn),提出了簡便高

4、效的快速現(xiàn)場標定方法和適用范圍更廣的非線性互補濾波器,通過實驗測試了低成本航姿參考系統(tǒng)的準確性。然后,分別建立了陸地機器人和空中機器人數(shù)學(xué)模型并設(shè)計了位姿控制器。將陸地機器人控制過程合理分解,方便的實現(xiàn)了陸地機器人的位姿控制。在建立空中機器人動力學(xué)模型的過程中考慮了執(zhí)行機構(gòu)動態(tài)過程和空氣動力學(xué)效應(yīng),根據(jù)空中機器人的動力學(xué)特點,設(shè)計了串級控制器,采用反饋線性化的方法,設(shè)計了帶有前饋控制的PID控制器,通過實際飛行實驗驗證了所建立的數(shù)學(xué)模型

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論